针对无人直升机unmanned autonomous helicopter UAH航迹规划中传统狼群算法wolf pack algorithm WPA收敛速度慢和易陷入局部最优的问题提出了一种基于改进WPA的UAH三维航迹规划算法.首先对UAH飞行三维环境约束条件及适应度函数进行数学建模接着通过自适应步长的方式对传统WPA中游走召唤及围攻三种主要行为的步长进行改进同时采用莱维飞行与变方向游走相结合的策略调整游走行为中搜索的方向及范围从而提高算法的全局寻优能力和收敛速度最后给出了改进WPA在三维环境下航迹规划的仿真结果.仿真结果表明改进WPA收敛更快规划出的航迹质量更优验证了该算法在UAH航迹规划中的有效性.