无人机自主飞行航迹规划方法研究,孙国太,刘寿宝,本文对无人机的航迹规划问题进行了研究,首先综合考虑敌方的雷达威胁和无人机的燃油威胁后,运用voronoi图建立无人机的初始航迹,�