一种基于CVX软件包的近似最大后验概率算法，用于解决具有布尔和连续状态的离散时间动态系统中状态估计的问题。该模型可被视为具有非常特殊形式的混合或跳跃线性系统，常出现在动态故障检测中。本文提出的方案复杂度呈线性增长，并且性能表现良好，实用性强。