本文介绍机器人坐标系标识的统一、坐标变换方法以及旋转矩阵的应用，主要围绕机器人姿态描述展开。详细讲解了机器人在不同坐标系中的运动状态和位置关系，以及坐标系之间的旋转平移关系。通过本文的学习，读者能够更深入地理解机器人的控制算法和姿态描述方法，为机器人控制和应用提供帮助。