点云统计滤波是一种基于统计学原理的点云数据滤波方法，可以有效地去除点云数据中的离群点和噪声。通过对每一个点的邻域内的数据进行统计分析，并根据一定的规则判断该点是否为离群点，从而实现对点云数据的滤波。为了演示该方法，我们使用C++实现了PCL点云库的点云统计滤波算法，并介绍了其基本思想和步骤。我们还讨论了如何确定滤波窗口大小、如何计算邻域内点的统计属性，并使用了中位数等统计分析方法来判断离群点。最后，我们展示了如何生成滤波后的点云数据。这篇文章为想要学习PCL点云库和点云数据处理的初学者提供了一个简单而实用的入门方法。