本文旨在探讨陈刚关于十字轴万向节式章动减速器的设计研究成果，重点分析该减速器的设计原理、结构及工作原理。首先介绍了该减速器的基本概念和发展历程，然后对其设计过程进行详细描述和分析，包括结构设计、工艺流程和工作原理等方面。最后，结合实验结果进行性能测试和优化，验证了该减速器设计的可行性和实用价值。关键词：十字轴万向节式章动减速器、设计研究、结构设计、工艺流程、工作原理。