本文主要介绍在微步控制方式下实现双极性四线步进电机的控制技术。针对不同的步进控制方式，包括单4拍（整步）方式、双4拍（整步）方式、8拍（半步）方式等，详细讲解控制时序及细分步进技术的应用。对于细分步进控制的精度与性能提出了进一步的讨论与分析。通过文章的阅读，读者可以掌握微步控制方式下双极性四线步进电机的控制方法与技巧，帮助开发者更好地应用步进电机技术。