本文将详细介绍PID控制算法在电机速度控制中的应用，包括位置式PID和增量式PID的原理、参数调整方法、实验测试等。在之前的基础篇中，我们已经介绍了电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等相关知识。PID算法是经典的闭环控制算法，可以帮助我们实现电机转速的精准控制。位置式PID是基于当前位置与预期位置的偏差进行控制，比例P、积分I、微分D三个参数相互独立，调整不当会出现震荡或者超调等问题；增量式PID则是基于当前误差与上次误差的差值进行控制，可以更好的解决超调问题。本文还将介绍如何通过实验测试来优化PID参数，实现电机速度控制的稳定和精准。