一种基于遗传算法的工业机器人最优时间轨迹规划方法。该方法使用三次多项式曲线连接相邻路径点实现关节轨迹曲线更平滑，并结合适应度函数和约束条件函数确定路径点之间的最短时间间隔。利用MATLAB对优化结果进行仿真，得到各关节运动学参数的变化曲线，结果显示各轴的轨迹曲线连续平滑、运动学参数满足约束，缩短了轨迹运行时间，提高了工作效率。应用该方法可以为机器人控制奠定基础，提升工业机器人的性能。