这篇学习教程介绍了图优化SLAM的基本概念和方法，并提供了一些经典论文供参考。教程主要围绕2D SLAM展开讲解，同时也涵盖了部分3D SLAM的内容。文章内容清晰易懂，详细介绍了SLAM的整体框架和优化方法。