这篇文章详细解析了西门子1200码垛机程序及立体库码垛机，程序结构清晰明了，注释齐全。同时还介绍了涉及到的变频器、触摸屏、工业机器人以及视觉相机的程序控制方法。文章还详细说明了modbus tcp通信和SCL编程的应用，适用于博图15.1及以上版本。