本文详细解释了STM32电机库5.4开源无感注释KEIL工程文件的使用方法，辅助用户理解ST库寄存器的设置，以及AD TIM1龙贝格+PLL前馈控制弱磁控的原理。文章介绍了基本的流svpwm占空比计算方法和斜坡启动死区补偿，同时提供了详细的注释。此外，文中还介绍了当前的无传感器版本龙贝格观测和三电阻双AD采样等内容。