使用carsim和Simulink进行联合仿真，基于EKF滤波算法对汽车的横摆角速度、车速和质心侧偏角进行准确估计。经过实验验证，该方法的滤波效果还是比较可靠的。此外，本文还提供了相关的参考资料供参考。