此程序实例适用于西门子PLC S7-1200，基于博图版本V15。主要内容包括：1. 安川机器人与西门子1200的TCP IP通讯，包含机器人的GSD文件；2. 基于西门子1200控制的6轴伺服电机，其中四台台脉冲控制台配备B2伺服，两台通过PN通讯控制西门子V90伺服电机；3. 实现了两台西门子1200之间的开放式通讯和数据联动；4. 与4台位移传感器进行modbus485轮询读取参数的通讯。