该算法针对复杂的山地三维环境进行建模和模拟，同时考虑到了雷达、防空火炮、地空导弹等多种威胁因素的影响。通过计算接近代价，该算法能够提供稳定且连续的路径规划解决方案，避开潜在的威胁区域。结果包括运算时间、路径长度以及总体威胁评估。此外，还提供了一个方便调用的子函数。