经过22次修改得到的H743-BMI270x2-v22固件可以正常稳定起飞。配置情况如下：

1) SERIAL0: console (primary mavlink, usually USB)

2) SERIAL1: Telemetry【未测试】

3) SERIAL2: Optical Flow【未测试】

4) SERIAL3: GPS【BN880模块】

5) SERIAL4: VTX【未测试】

6) SERIAL5: ESC Telemetry【未测试】

7) SERIAL6: 备用

8) SERIAL7: RC input【ELRS接收机】