为了满足不同场景对实时性和可靠性的要求，STM32 CAN总线通信程序应用于高速和低速CAN的控制系统中。高速CAN主要应用于对传输速度要求较高的场景，如发动机和变速箱。低速CAN主要应用于对可靠性要求较高的场景，如车身控制系统。低速CAN具备断线后仍可接收数据的能力，因此在发生交通事故时，使用低速CAN可提高设备正常接收数据的可能性，从而提高安全性。类似于RS485，CAN总线通过差分信号传输数据，使用CAN_H和CAN_L电位差来表示数据电平。显性电平对应逻辑0，隐性电平对应逻辑1。高速CAN和低速CAN在物理层电气特性上有所区别，因此不能将它们混合连接在一起。如图23.1.3和图23.1.4所示，分别为低速CAN（ISO11519标准）和高速CAN（ISO11898标准）的电平定义。通过了解CAN总线通信程序及其应用场景，可以更好地理解其原理和工作方式。