这份资源提供了Realsense D435i深度相机的软件开发包rslidar_sdk，即Realsense D435i深度相机的ROS驱动。详细信息请参考官方GitHub发布页面（https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases）。在使用之前，请确保已在Ubuntu和ROS上安装了基本环境。为了顺利开始，您需要进行一些准备工作，包括通过realsense-viewer打开调试工具，查看深度相机驱动文件的相机序列号。这个信息可以在realsense-driver-jetson/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch目录下的rs_camera_424_240.launch文件中找到，记得修改相应的。完成准备后，使用以下命令启动驱动：cd realsense-driver-jetson，然后source devel/setup.bash，最后运行roslaunch realsense2_camera rs_camera_424_240.launch。最后，期待大家的点赞和评论，我会定期回复互动！