双目视觉作为实现对现实世界立体感知的重要技术，在多个领域取得了显著的应用，尤其在自动驾驶等领域的广泛应用。其中，立体匹配算法是双目感知的关键，其通过对左右摄像机拍摄的图像进行像素级匹配，生成视差图，从而获取物体的三维坐标信息。本文综述了近20年来双目感知技术的演进，重点关注了基于人工特征和深度学习两个方向的立体匹配算法。对于算法实现中的代价计算、代价聚合、视差计算和视差求精等关键步骤进行了深入探讨，全面评估了算法的准确性和时间复杂度。最后，对立体匹配算法未来可能面临的挑战进行了总结，并对其发展趋势进行了展望。