在无人机技术领域，多架四旋翼无人机编队飞行控制是一项备受关注的前沿技术。针对编队控制，研究者们致力于解决多个无人机之间的协同问题，包括控制算法、路径规划、实时通信等方面。对于一组大规模的无人机编队，例如9架以上，需要考虑到控制系统的实时性、鲁棒性以及对环境变化的适应能力。同时，集群编队飞行的技术研究也在不断深入，涉及到智能感知、自主决策等领域的创新。