在STM32 F407单片机中，连接引脚需要按照.h文件中的宏定义进行对照，或者您也可以调整宏定义以适应您的硬件连接需求。这个源代码涉及直流有刷电机的闭环控制，包括位置环、速度环和电流环。其中，位置式PID的源代码在控制过程中起着重要作用，您可以根据实际情况进行调整以满足特定要求。