动态窗口法路径规划算法优化，自适应评价因子权重调整matlab代码。本文针对基于动态窗口法（Dynamic Window Approach，DWA）的路径规划算法进行了优化，代码完全由作者独立编写。代码开始时定义了地图map0，表示机器人的运动环境，0表示通行区域，1表示障碍物。为保持地图一致性，代码进行了旋转处理，并获取了地图的高度和宽度。绘图参数被设置，并将地图中的障碍物在图中展现，其坐标保存在obstacle数组中。起始点和目标点在地图中被定义，并在图上标记。机器人的初始航向角被计算，以确保机器人朝向目标点，避免陷入局部最优。机器人的状态包括位置、航向、线速度和角速度，其中dt表示仿真步长，predictT表示前向模拟时间。代码中定义了运动学的限制，包括最高速度、角速度、加速度、角加速度以及线速度和角速度的分辨率。