在MATLAB环境中，我们成功地建立了Stewart并联机器人的六自由度逆运动学仿真模型。通过simulink和simscape工具箱，我们能够模拟机器人在不同工作条件下的运动情况。特别是在逆运动学仿真中，我们通过输入位置和姿态参数，成功求解了各个杆的长度。为了更好地控制机器人的运动，我们引入了pid控制器，实现了动力学跟踪控制。这一研究为Stewart并联机器人在实际应用中的精准运动提供了重要的理论支持，为相关领域的研究和应用奠定了基础。