本文以PUMA560为案例，详细阐述了该机器人的DH参数建模，关节姿态表示和位姿变换的原理，深入研究了机器人的正逆运动学等运动学特性。接着，深入探讨了PUMA560机器人轨迹规划的细节，分别从关节空间和笛卡尔空间两个角度阐述了机器人轨迹规划的具体步骤，并通过图表直观展示，使读者能够全面了解PUMA560机器人的轨迹规划方法和操作流程。