针对应急转向规避和联合控制问题，我们提出了一种方案：通过输入路径（可以是离散点或路径函数）来控制车辆轨迹，同时采用横向基于模型预测控制算法和纵向基于PID控制的策略。在紧急避障情况下，车辆可通过转向规避障碍物，同时在水平和垂直方向上实现联合控制，确保车辆安全行驶。为了验证该方案的有效性，我们使用了Matlab 2016b和Carsim 2018进行联合仿真。