Carsim和Simulink联合进行仿真，利用滑模观测器（SMO）估计轮胎的纵向力和侧向力。该方法在双移线工况下测试，模型估计的精度非常高。相较于传统的稳态轮胎模型，基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法具有以下优点：省去了轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的问题，并且不需要已知参数如轮胎的侧偏刚度。轮胎力估计是汽车动力学和控制领域的一个重要研究方向。在车辆行驶过程中，轮胎与路面之间的相互作用会产生纵向力和侧向力，这些力对车辆的操控性能和稳定性有着重要影响。传统的轮胎力估计方法通常需要使用轮胎模型，但这些模型往往在稳态条件下有效，而在非稳态条件下的精度较低。为了解决这些问题，研究人员提出了基于滑模观测器（SMO）的轮胎力估计方法。滑模观测器是一种基于滑模控制理论的估计器，通过对系统状态进行观测和估计，可以实现对轮胎力的准确估计。