多因素考虑的MPC ACC自适应巡航模型不仅仅是速度跟踪。该模型综合考虑经济性、安全性和动力性，结合了多种约束条件。仿真过程涵盖动力、逆制动、跟车和紧急制动模型，采用了基于MPC算法的全速自适应巡航以及stateflow的ACC。默认情况下为电动车，也可选用油车并额外咨询有关逆发动机模型。