利用 Carsim 和 Simulink 联合仿真平台，构建了扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 对车辆横摆角速度、车速以及质心侧偏角进行估计的模型。仿真结果显示，该方法能够有效地对车辆状态进行准确的估计。
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