无迹卡尔曼滤波器（UKF）结合 Carsim 和 Simulink 可估算车辆状态，包括速度、侧滑角和偏航角。UKF 采用子函数编程，方便二次开发。Carsim 2019 和 MATLAB 2020a 提供低版本 Simulink 文件，附带注释和文档。Carsim 和 Simulink 集成估算的难度与单纯的 Simulink 模型估算不同。