STM32F103C8两轮平衡车：卡尔曼滤波与PID控制

该项目基于STM32F103C8微控制器，设计并实现了自主平衡的两轮平衡车。项目中使用了卡尔曼滤波算法进行姿态估计，并结合PID控制算法实现平衡车的稳定控制。

主要特点：

  • 采用STM32F103C8微控制器作为主控芯片
  • 利用陀螺仪和加速度计获取姿态信息
  • 使用卡尔曼滤波算法融合传感器数据，提高姿态估计精度
  • PID控制算法实现对电机转速的精确控制，保持平衡车的平衡

项目价值：

  • 为学习STM32微控制器、卡尔曼滤波和PID控制算法提供实践案例
  • 可作为机器人、无人机等平衡控制系统的设计参考
  • 有助于理解传感器数据融合和控制算法的应用