控制系统通常在数字硬件上实现。传统做法是在设计阶段结束时,使用标准离散化技术将连续时间域设计的控制器转换为数字形式。这种称为局部数字重新设计的过程是完全合法的,当设计人员可以选择控制器采样和更新速率时。记住这个简单的经验法则:闭环稳定性通常保持