这个ROS功能包以激光雷达为基础，实现了三边定位算法，并记录在一系列博文中。经过优化和重构，与原始代码相比存在较大差异，但核心思想保持一致。包含两个功能包，分别是反射柱定位的主功能包和反射柱管理节点功能包，可通过接口适配更好地融入工程中。