在构建车辆七自由度动力学模型并推导其运动公式时，通常需要定义三个参考坐标系：

  • 大地坐标系: 用于描述车辆在大地上的绝对位置和姿态。
  • 车辆坐标系: 固定在车辆上，用于描述车辆的运动状态，例如横摆、俯仰和侧倾等。
  • 轮胎坐标系: 固定在轮胎上，用于描述轮胎的运动状态，例如侧偏、滑移和外倾等。