介绍了如何使用STM32微控制器控制四线步进电机。步进电机通过接收电脉冲信号，将其转换为精确的角位移，实现精确定位。

电机接线与控制信号

以共阴接法连接四线步进电机（蓝红绿黑分别对应A+, A-, B+, B-）。PUL+和DIR+连接到STM32的普通引脚，PUL-和CLK-接地。

  • PUL（脉冲）: 控制电机转动频率，电平变化触发电机转动。
  • DIR（方向）: 控制电机旋转方向，高低电平分别对应正转和反转。

STM32控制程序

程序使用STM32F10x微控制器和相关库函数控制步进电机，主要函数如下：

  • My_Bujin_IO_Init(): 初始化GPIO，配置PB0控制CLK，PB5控制DIR。
  • Bujin_Move(model, turn): 控制电机转动，model (0:逆时针，1:顺时针) 控制方向，turn 控制圈数。

细分驱动策略

程序采用32细分策略，每步进角度为0.05625°，通过循环设置和复位GPIOB的Pin0模拟电机微步进。delay_us()函数控制延时时间，保证电机平稳转动。

电流控制

电流过大会导致电机发出噪音，甚至损坏电机。应根据电机额定电流选择合适的驱动器，并调整驱动器电流设定。

总结

介绍了基于STM32的四线步进电机细分驱动控制方法，包括接线方式、控制信号、程序设计以及电流控制等方面，为步进电机的应用提供了参考。