(4) 电机功率的临时选定要符合以下两个条件：容许负载惯性力矩JL J≦ M × 100 (30) —— 适用于速度控制进行缓慢移动的情况，或 JL J≦ M × 30 (10) —— 适用于位置控制进行定位的情况，或者 JL J≦ M × 10 (−) —— 适用于进行高频度定位的情况（例如0.5秒1次以上的运行/停止）。值得注意的是，括号内的数值为使用GYG电机时的数值。负载转矩TL ≦ TR × 0.9，其中0.9是安全系数的一例。

若想更深入了解电机功率的计算方法，可以参考这篇详细的伺服电机功率计算选型。如果对伺服电机的基本知识感兴趣，可以下载力矩伺服电机简介.pdf。

(5) 短加减速时间的算出（加减速转矩的算出）需要考虑负载条件的短加减速时间。在指定了加减速时间的情况下，算出加减速转矩（假设机械效率(η)：100%）。

短加减速时间

加速转矩

减速转矩

TL + tAC ：加速时间[s]

tDC ：减速时间[s]

JM ：伺服电机的惯性力矩[kgm²]

JL ：电机轴换算的负载惯性力矩[kgm²]

TL ：电机轴换算负载转矩[Nm]

TAC ：加速转矩[Nm]

TDC ：减速转矩[Nm]

TMAX ：大转矩[Nm]

N ：转速[r/min]

tMIX ：短加减速时间[s]

TL − tMIN = (JM + JL) × 2π × (N) 60 (TMAX − TL)

想要更准确的计算细节吗？这里有一份伺服电机计算工具自动计算xls，可以帮助你更加轻松地进行各种计算。

TAC = (JM + JL) × 2π × (N) 60 (tAC)

TDC = (JM + JL) × 2π× (N) 60 (tDC)

对于详细的电机转矩解释，可以查看安川伺服电机转矩图解.pdf。这一切，是不是让你的计算变得简单又明了呢？