16.8 CAN控制器操作

16.8.1 错误处理

CAN控制器根据CAN规范2.0B的规定计数和处理发送和接收错误。发送和接收错误计数器每当检测到错误时就会递增，而当操作无误时会递减。如果发送错误计数器的值为255时又有一个错误出现，那么CAN控制器就被强制进入一个称为总线关闭（Bus-off）的状态。在这个状态中，下列寄存器位被置位：CANxSR的BS位、CANxIR的BEI和EI位（如果它们使能），以及CANxMOD的RM位。RM复位能禁能CAN控制器。而且在这个时候，发送错误计数器被设置为127，接收错误计数器被清零。再次启动节点时必须软件清零RM位。然后，发送错误计数器递减计数128次证明是否在总线空闲条件下（11个连续的隐形位）。软件可通过读取Tx错误计数器来监控这个递减计数。当递减计数结束时，CAN控制器清零CANxSR的BS和ES位，置位CANxICR的EI位（如果IER的EIE位为1）。

有关CAN总线节点设计的更多细节，可以参考《CAN总线节点设计》一书，这本书详细讲解了如何优化节点设计以减少错误的发生。《快速读懂CAN bus节点的错误处理规则》中提供了更为深入的错误处理机制分析。若对控制器的具体操作感兴趣，《CAN总线控制器简介》将是一个很好的入门指南。

对于实际应用中的节点设计，如在温度测量节点上的应用，可以参考《基于CAN总线的温度测量节点设计》。此书不仅对温度测量节点进行了全面的描述，还对如何确保这些节点的可靠性进行了详细讨论。