图16.3展示了标准和扩展格式配置的接收缓冲器的分布情况。想了解位缓冲器的具体实现吗？可以查看位缓冲器源码获取更多细节。

16.5.5错误管理逻辑（EML） EML负责错误界定。它从BSP获取错误报告，然后通知BSP和IML错误的相关统计。

16.5.6位时序逻辑（BTL）位时序逻辑监控串行CAN总线，处理总线线路相关的位时序。它在报文开头“隐形”到“显性”的跳变时同步到CAN总线比特流（硬同步），在接收报文时用其它跳变类重复同步（软同步）。为了更好地理解这些时序逻辑的工作机制，可以参考时序逻辑和组合逻辑。BTL还提供了可编程的时间段来弥补传输延迟时间和相移（例如：由于振荡器漂移而引起的），从而定义采样点和在一个位时间内的采样次数。

16.5.7位流处理器（BSP）比特流处理器是一个时序发生器，控制发送缓冲器、接收缓冲器以及CAN总线之间的数据流。同时，它还在CAN总线上执行错误检测、仲裁、填充以及错误处理。对位时序的具体说明可以查看CAN总线位时序说明。

16.5.8 CAN控制器自测试CAN控制器支持两个不同的自测试：全局自测试（在正常操作模式下设置自接收请求位）；局部自测试（在自测试模式下设置自接收请求位）。两种自测试都在使用CAN控制器的“自接收”特性。使用自接收请求时，发送的报文也会被接收并存放到接收缓冲器中。因此，验收滤波器必须进行相应的配置。CAN报文一旦发送出去，就会产生发送中断和接收中断（如果中断被使能的话）。

  1. 全局自测试可以用来检验在一个给定的CAN系统中所选的CAN控制器配置。如图16.4所示，至少还要有另一个正在应答每个CAN报文的CAN节点连接到CAN总线上。对于更多关于流状态标志位的信息，请查看流状态标志位。