在iOS和macOS开发中，SceneKit是一个强大的3D图形框架，它允许开发者轻松地创建、控制和渲染复杂的3D场景。"SceneKit_3DRobot_Control"项目着重于使用SceneKit来实现3D机器人模型的节点转动，尤其是关注于机器人模型的骨骼动画。让我们了解SceneKit的基础。SceneKit提供了一个面向对象的接口，用于构建3D场景的层次结构，这个层次结构由SCNNode对象组成。每个节点都可以有自己的几何形状、光照、材质等属性，并且可以包含子节点，形成一个树状结构。在这个项目中，3D机器人模型可以被表示为一个或多个相互关联的节点树。

手势交互是实现3D模型控制的关键部分。iOS设备支持多种手势识别，如平移（Pan）、旋转（Rotate）、捏合（Pinch）等。在"SceneKit_3DRobot_Control"中，我们可能使用UIPanGestureRecognizer、UIRotationGestureRecognizer和UIPinchGestureRecognizer来分别处理平移、旋转和缩放操作。这些手势可以绑定到特定的3D节点，使得用户可以通过触摸屏幕来直观地控制3D模型的运动。为了更好地掌握这些手势，可以参考“iOS手势交互”和“iOS开发手势问题”的相关资料。

为了实现机器人模型骨骼的转动，我们需要理解骨骼动画的概念。在3D建模中，骨骼动画是通过绑定几何体到虚拟骨骼来实现的，然后通过改变骨骼的位置和旋转来驱动模型的运动。SceneKit支持骨骼动画，我们可以创建一个SCNSkeleton对象来定义机器人的骨骼结构，每个关节对应一个骨骼节点。通过调整这些骨骼节点的旋转属性，我们可以让机器人执行各种动作。具体实现时，我们需要将手势识别器的代理方法与SceneKit的节点动画相结合。当手势事件触发时，根据手势类型更新相应骨骼节点的旋转属性。对于旋转手势，我们可以计算手势的旋转角度，然后应用到对应的节点上，从而实现骨骼的转动。为了深入了解骨骼动画，可以参考“骨骼动画大全_bip文件_3dmax骨骼动画_3D动画”和“骨骼动画demo”。

在实际编程中，我们可能会使用-[SCNNode rotateByAxisAngle:aroundAxis:]方法来实现节点的旋转。此方法接受一个轴向量和一个旋转角度作为参数，沿着指定的轴旋转节点。为了保持动画的平滑，还可以使用-[SCNTransaction animateWithDuration:animations:]来执行动画，使旋转过程更加自然流畅。为了使用户能够更直观地看到机器人各个部位的运动，我们可能还需要设置相机视角的动态变化，比如添加第一人称视角或者自由视角的平移和旋转，这同样可以通过手势控制实现。有关更多的动画处理和图形操作，可以查看“iOS图形与动画处理”和“iOS动画用户交互”。