在位置控制或全闭环控制时，如果检测出位置指令与电机位置偏差过大，就会触发Err24.0「位置偏差过大保护」。位置偏差过大等级可以在Pr0.14「位置偏差过大设定」中调整。可以通过Pr5.20「位置设定单位选择」来选择检测指令位置偏差［pulse（指令单位）］或编码器位置偏差［pulse（编码器单位）］，出厂设置为100000［pulse（指令单位）］。正常动作的位置偏差会根据动作速度及增益设定而变化，因此，用户需根据自己的运行条件，将以下公式所示的值设定到Pr0.14。

在tPr5.20设为0（指令位置偏差检测）时，Pr0.14「位置偏差过大设定」应为：

$$Pr0.14 = \frac{Vc}{Kp} \times (1.2～2.0)$$

Vc为位置指令脉冲的最高频率［pulse（指令单位）/S］，Kp为位置环增益［1/s］。公式中的系数为预防频繁出现位置偏差过大保护的余量。注意，当切换位置环增益Kp时，请用最小值计算。若使用位置指令滤波器或抑振控制，请加算以下值：

  • 位置指令滤波器：Vc×滤波器时间常数［S］

  • 位置指令FIR滤波器：VC×滤波器时间常数［S］/2

  • 抑振控制：Vc/（π×控制频率［Hz］）

而在tPr5.20设为1（编码器位置偏差或全闭环位置偏差检测）时，Pr0.14「位置偏差过大设定」应为：

$$Pr0.14 = \frac{Ve}{Kp} \times (1.2～2.0)$$

Ve为编码器单位或全闭环单位的最高动作频率［pulse/s］，Kp为位置环增益［1/s］。此时，位置指令滤波器及抑振控制的设定不会影响检测。

如果电机在位置控制或全闭环控制时，从至今为止输入的位置指令范围，检测到超过Pr5.14「电机可动范围设定」所设定的旋转量，则电机位置超过后会触发Err34.0「电机可动范围保护」。

在全闭环控制进行初始动作时，若出现光栅尺的逆连接或光栅尺分频比设定错误等异常情况，为了检测这些问题，当电机位置（编码器单位）与负载的位置（光栅尺单位）的偏差超过Pr3.28「混合偏差过大设定」时，会触发Err25.0「混合偏差过大保护」。出厂设定为16000［pulse（指令单位）］。正常工作的偏差会根据工作速度或增益设定而变化，用户需根据运行条件设定合适的值。

为了进一步了解位置控制和全闭环控制，可以参考以下资源：

这些资源可以帮助你更好地理解和应用相关技术，使你的电机控制更加精准和高效。