soem-rosbuild该项目专用于在ROS环境中运行Simple Open EtherCAT Master (SOEM)。更新日志：添加elmo紧急代码字典（SHA：c387ad7e6e0cad95209c0ebb2e56371c063e74c5），基于EtherCAT应用手册v.1.403 2012年11月，第6.1节紧急错误描述（第73页）。用实时计时器替换Linux计时器，避免在Xenomai中切换模式（SHA：d3aa73b8cbfab8d5709d7a3a3310cd22f330118d）。使用CLOCK_HOST_REALTIME代替CLOCK_MONOTONIC，lib Posix的Xenomai替换了Posix Linux。