基于卷积神经网络的腹腔镜下软组织器官表面的无监督学习深度估计网络，并根据视差图像进行三维重建。 实验结果表明，提出的深度估计网络所计算产生的视差图像为稠密有效的，根据视差图像进行三维重建结果较好