自平衡机器人psoc4使用赛普拉斯PSoC4的自平衡机器人。这个repo的用处：通过I2C与MPU9150接口的C函数（MPU9150.h、MPU9150.c）用您的应用程序特定函数替换I2C函数，因为这取决于PSoC4库。main.c：包含用于实现的C代码：用于组合陀螺仪和加速度计数据以形成估计的滚转/俯仰角的互补滤波器算法，PID算法