FreeRTOS 是一种轻量级的实时操作系统，核心优势之一在于其支持多优先级的任务调度机制。该机制允许系统根据不同任务的优先级动态分配 CPU 时间，确保关键任务能被及时响应，满足嵌入式系统的实时性要求。

任务在 FreeRTOS 中是基本执行单元，每个任务均关联一个优先级，范围通常设定在 0 到 configMAX_PRIORITIES - 1 之间，数字越小优先级越高。调度器根据任务优先级实现抢占式调度，遇到更高优先级任务就绪时，当前任务会被挂起，CPU 资源立即切换至高优先级任务。

优先级调度算法使 FreeRTOS 能够满足复杂场景下的任务管理需求。这种调度策略与操作系统中常见的优先级调度算法类似，保障实时性并优化资源利用效率。

除了核心的优先级任务调度，FreeRTOS 还多种同步与通信机制，包括信号量、互斥锁、事件标志组、消息队列及软件定时器。这些工具增强了任务间的协作，确保共享资源的安全访问及系统稳定。

信号量在资源管理和同步中广泛应用，分为二进制和计数信号量。互斥锁用于保护共享资源，防止竞态条件。事件标志组支持任务等待复杂事件组合，消息队列则实现异步数据传递。软件定时器用于延时和周期性回调，满足时序需求。

理解并掌握多优先级抢占调度以及上述同步机制，是实现高效稳定嵌入式系统的关键。根据具体需求，合理设计任务优先级和调度策略，能显著提升系统响应速度和资源利用率。

与此相关的操作系统优先级调度算法和任务管理理论，对理解 FreeRTOS 调度原理具有重要参考价值。通过结合这些算法，开发者能够优化实时操作系统的调度性能，满足不同应用场景的需求。