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建立了直线一级倒立摆的数学模型，采用MATLAB分析了开环时倒立摆的不稳定性，运用根轨迹法设计了控制器，仿真及实控结果表明，该控制系统的设计是正确、可行的。
倒立摆的数学建模-倒立摆数学模型.doc倒立摆数学模型.doc
使用matlab的ode45对一级倒立摆进行了建模，没有使用小角度线性化操作。倒立摆的默认是可以进行360度旋转的。然后使用了双路PD控制，但是控制效果不是很好，使用遗传算法优化参数时间太慢了，就没有
现代控制理论，课程设计项目，一级倒立摆系统；基于机理建模法，确立状态空间，并对系统进行极点配置以及状态观测。
建立了一级倒立摆的控制模型，并利用PID控制使其达到稳定状态。
在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。
对一级倒立摆进行LQR控制的MATLAB仿真实验，可以得到摆杆的角度与小车的位置图，另有完整的word讲解，公式都是用公式编辑器编辑的
本论文重点，这一章详细介绍倒立摆系统的模糊控制算法设计以及仿真过程中各类参数和因子的确定，最后是对倒立摆系统模糊控制的仿真全过程。
本压缩包内，包含一级直线倒立摆的所有资料，包含了MATLAB仿真的代码，倒立摆实验的报告，仿真图片，以及MATLAB参数调整教程等
直线倒立摆控制报告包括设计图和效果图 波形图等，内为一级系统，并且对距离没有控制要求
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