针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定&所处环境不可预知等问题#提出了 一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的4]LW定位算法’首先利用贝叶斯规则更新环境信息%然后利用改进 粒子滤波对机器人进行定位#地图更新和机器人定位交替进行#直到将整个环境探测完毕’仿真结果表明$该 算法在4]LW中增强了实时性#比较精确地估计出机器人的位姿#同时创建的栅格地图具有较高的精度#为 机器人定位与地图构建的研究提供了一种可行性方案’