# IMU数据预积分公式参考
IMU预积分总结与公式推导.pdf
泡泡机器人北航博士邱笑晨IMU积分公式总结和推导，很全面也很详细的知道，学习learnVIorb代码以及VINS必备的基础知识总
邱笑晨IMU预积分公式推导
这份文档详细阐述了邱笑晨博士提出的IMU预积分公式，内容涵盖：
李群和流形的基础知识，为后续IMU预积分的数学基础做铺垫。
I
ORB3IMU预积分公式详解及应用案例分享
本文将详细介绍ORB3 IMU预积分公式的原理以及在实际应用中的案例分享。通过对ORB3 IMU预积分公式的解析和应用实践，读者
imu预积分总结和推导.pdf
对Foster的paper中的公式进行了详尽的推导，试图将这套优雅的理论详细地展现在读者面前，使读者对IMU预积分理论有更加完备
预积分总结与公式推导20180827.pdf
本文作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨,预积分详细公式推导。IMU 预积分技术最早由 T Lupton 于 12 年提出[1],
预积分总结与公式推导20180827.pdf
文档是预积分总结与公式推导，作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，阅读后觉得很有收获（好东西），上传供大家免费下载学习。
Gauss积分公式
任意区间上的Gauss积分公式源程序，基于MATLAB的
Romberg积分公式
数值积分中有很多积分公式，但是Romberg积分在复化梯形求积和Richardson外推法基础上得出的，收敛更快
微积分公式
有关高等数学计算过程中所涉及到的数学公式
预积分体绘制
一个德国人写的基于预积分加速的体绘制程序，没有用到GPU加速，但是效率也是相当可以了。工程需要用CMake，里面有数据，亲测可以