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根据控制律，选取图中所示的多个初始位置（棕色圆点所述，箭头是指机器人的正向），进行仿真实验，画出仿真得到的轨迹；

已知平面上2个无线信标 （iBeacon），和一个轮式机器人，机器人能通过RSSI的测量推算和两个信标点的距离（距离测量结果满足高斯分布），根据当前机器人检测到信号强度后，进行位置估计。