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该程序模拟了三维状态非线性系统的EKF算法。

该程序运行在树莓派上，主要功能是把收到的UDP消息通过树莓派自带串口发给下位机，同时把串口收到的数据通过UDP发送出去，使用threading模块启动两个线程，互不干涉，可以在此基础上更改实现各种功能。

这本书主要讲述了如何用概率论和随机过程理论来分析机器人的运动和对其状态的估计，包括BayesFilter，KalmanFilter等的应用

用链表实现，界面用MFC设计，可实现多项式四则运算，可以参考