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这个是我自己做的gmapping程序流程图,里面详细介绍了gmapping各个主要函数的功能,对每一个关键函数都会有解释,而且还对processscan这个函数有详细的解释。

能够检查C++中算术表达式的语法是否正确。若给定的表达式正确,且参与运算的均为确定量值(常量),求出表达式的结果

两种方法跑:1:不在ROS跑,按照官网的步骤来就没问题很顺利,值得一说的是yaml文件是用来存相机标定结果的。association文件用它的python脚本文件就行。2:用ROS跑,麻烦大了,首先数据需要是bag类型的。那最关键的是后面的输入参数的形式:见我的博客。

参照博客做的ORB_SLAM,可以用来保存地图和重载地图。用的时候是先保存好地图后,然后把读图片以及各个节点都注释掉,在ros::shutdown()之前写下:注意用getchar()把程序暂停,要不然看不了地图。