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谐波减速器的设计与建模目录1.绪论11.1选题的目的及研究意义11.2课题相关领域的研究现状和发展趋势21.3主要研究内容、途径及技术路线42.谐波齿轮减速器的传动方案的确定62.1确定传动方案62.2、传动方案的拟定103.谐波齿轮减速器的结构设计和设计计算113.1传动比的计算及柔轮刚轮齿数的确